(一)客体要件
本罪侵犯的客体是复杂客体，即公共安全和公民的人身权利。本罪的犯罪对象是枪支、弹药、爆炸物、危险物质。根据《中华人民共和国枪支管理法》的规定，枪支，是指以火药或者压缩气体等为动力，利用管状器具发射金属弹丸或者其他物质，足以致人伤亡或者丧失知觉的各种枪支，包括军用枪支、民用枪支和公务用枪;弹药是指供上述枪支所用的各种弹药;爆炸物是指军用的或者民用的各种爆炸品如雷管、炸药、雷汞等。根据《中华人民共和国刑法修正案(三)》第六条的规定，本罪的“危险物质”是指毒害性、放射性、传染病病原体等物质。
(二)客观要件
本罪在客观方面表现为对枪支、弹药、爆炸物、危险物质的所有者、持有者或保管者当场使用暴力、胁迫或者其他方法，强行将枪支、弹药、爆炸物抢走的行为。 暴力，是指对枪支、弹药、爆炸物的所有人、持有人或保管人实行身体强制，如殴打、捆绑、伤害、禁闭等强暴行为，使其反抗能力受到一定程度的限制，危害其人身安全的手段。暴力必须是针对枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者的人身当场采取的打击或强制。 胁迫，是指行为人以立即实施暴力相威胁，对枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者实行精神强制，使其产生恐怖，不敢反抗，被迫当场交出枪支、弹药、爆炸物或者任枪支、弹药、爆炸物当场被劫走的手段。胁迫的方式是多种多样的，有语言的、动作的等。行为人当面向枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者发出胁迫，胁迫的内容是以立即实施暴力相威胁。胁迫的内容是现实的，即如遇反抗会立即将暴力付诸实现。胁迫的目的是为了劫取枪支、弹药、爆炸物。
其他方法，是指采取暴力、胁迫之外的，与暴力、胁迫方法相当的，使枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者不知反抗、不能反抗或者不敢反抗的方法。从司法实践中看，其他方法如用酒灌醉、用药物麻醉、使用催眠术、电击或用石灰迷眼等。应当指出的是，使被害人处于不知反抗、不能反抗、不敢反抗的状态，必须是由犯罪分子实施了其他方法而直接造成的。如果说不是由犯罪分子的行为所致，则是由于被害人自己或与犯罪分子无共同故意的第三者的原因，使被害人处于不知反抗、不能反抗或不敢反抗的状态，犯罪分子利用被害人的这种状态，乘机将枪支、弹药、爆炸物拿走，只能构成盗窃枪支、弹药、爆炸物罪，而不能以本罪论处。
行为人无论采用上述哪种手段，都不影响本罪的成立。不过，抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质罪犯罪客观方面的认定，应以行为人实施犯罪时实际采取的手段为准，而不能以行为人事先预备的手段为准。实践中，行为人事先作了盗窃枪支、弹药、爆炸物与抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质两种准备，携带凶器潜人作案地点，发现无人或值班人员熟睡，于是偷走枪支、弹药、爆炸物的，以盗窃枪支、弹药、爆炸物罪论处。同理，如果行为人事先只是作盗窃枪支、弹药、爆炸物准备，在迸入现场实施盗窃的过程中，惊醒值班人员并近其反抗，行为人则当场使用暴力、胁迫或其他手段将枪支、弹药、爆炸物劫走、则构成抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质罪。至于抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质罪的作案场所，无论是公共场所、荒郊野外，拦路抢劫、入室抢劫，还是空中、海上，都不影响本罪的成立。
(三)主体要件
本罪的主体是一般主体，凡具备刑事责任能力的人即可构成本罪的主体。
依据刑法总则的规定，已满14周岁未满16周岁的人，犯故意杀人、故意伤害致人重伤或者死亡、强奸、抢劫、贩卖毒品、放火、爆炸、投毒罪的，应当负刑事责任。虽然此款排除了已满14周岁未满16周岁的未成年人成为本罪的主体，然而，本罪与刑法第二百六十三条之间的关系是特别法与普通法之间的关系。根据刑法相关理论，已满14周岁不满16周岁的公民，若实施以暴力、胁迫或其他方法强行夺取枪支、弹药、爆炸物、危险物质的行为者，应当依照刑法第二百六十三条的规定，以抢劫罪追究其刑事责任。
(四)主观要件
本罪在主观方面表现为故意犯罪，即明知是枪支、弹药、爆炸物而抢劫。如果行为人不知是枪支、弹药、爆炸物而加以抢夺的，不构成本罪。例如，出于抢劫财物的目的，而抢劫的却是枪支、弹药、爆炸物，仍构成抢劫罪。关于行为人抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质的动机，可能是各种各样的，如有的是为了实施违法犯罪活动，有的则是为了收藏防身，还有的可能是出于好奇。不同的动机对定罪没有影响。