依据我国刑法的规定，高速公路依法收取过路费不违法，所以不会构成犯罪，但如果是私自设卡违法收取过路费，并且对过往司机进行暴力威胁的，就可能会构成敲诈勒索罪。
《中华人民共和国刑法》
第二百七十四条 【敲诈勒索罪】敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金;数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金;数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。
(一)、本罪侵犯的客体是复杂客体，即既侵犯公私财产所有权，也侵犯被害人的人身权利或其他权益。这是由本罪的特定的犯罪方法所决定的。但是，本罪并非以当场实施暴力或以当场实施暴力相威胁，当场占有财物。因此，本罪的社会危害性远不如抢劫罪大。本罪的对象，可以是各种公私财物，包括动产和不动产;生产资料和生活资料;有形财产和无形财产，等等。司法实践中，以勒索钱财居多。
(二)、本罪在客观方面表现为对被害人使用威胁或要挟的方法，对其强行索取数额较大的财物的行为。威胁、要挟的内容包括暴力伤害、毁坏被害人的人格、名誉、揭发被害人的隐私、毁坏被害人的重要财物、栽赃陷害等。
威胁、要挟的方法是多种多样的，可以是面对被害人直接使用，也可以是通过第三者或者用书信等方式发出;可以是明示，也可以是暗示。威胁和要挟，都是能够引起他人心理上恐惧的精神强制方法。但是，被害人是否确实产生恐惧并被迫交付财物，不影响本罪的构成。威胁和要挟的方法，都属于恐吓的方法或者胁迫的方法，二者没有本质区别。
(三)、本罪的主体是一般主体，即年满16周岁、具有刑事责任能力的自然人都可以成为本罪的主体。
(四)、本罪在主观方面是故意，并且具有非法占有的目的。如果行为人为了追回自己的合法债务而对债务人使用了威胁手段，由于其不具有非法占有的目的，不能构成本罪。
敲诈勒索额特征主要有年满16周岁，具有能承担刑事责任的人，一般都是以非法占有为目的的。