刑事谅解书，一般指刑事案件的受害人与嫌疑人或其家属之间，就刑事案件的结果达成和解，而由被害人一方所出具的法律性质的书面文件。谅解书一般在提起公诉至法庭质证环节完成，其在刑法上有着酌定减轻，从轻的效力。也就是说谅解书只是作为法庭上的一个参考，而不能作为逃避开庭的工具。
《刑事诉讼法》第六十七条明确规定，人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。取保候审、监视居住由公安机关执行。
走取保候审程序之前，首先要判断是否符合取保候审的条件，这是前提。否则，要走弯路。法定的取保候审条件有两个：一是可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；二是可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的。这两个条件，具备其一即可。此外，任何办案机关都怕担责任，只要体检出不适合羁押的病症，就可取保候审。
在进行了上述判断之后，就可走如下程序：
1、本人或家属及聘请的律师向办案机关提出取保候审的申请。
2、办案机关填写呈请取保候审报告书，经县市级公安机关负责人批准。
3、提出保证人或提交保证金，经办案机关审查。有保证人的，填写保证书。
4、填制取保候审决定书。
5、向被取保候审人宣布规定，交代事项，告知法律责任。
6、将被取保候审人移交派出所执行。
7、解除取保候审（最长时限为十二个月）。