可以。我国《民法总则》的规定，监护人不履行监护职责，或者侵害了被监护人的合法权益，其他有监护资格的人或者单位向人民法院起诉，要求监护人承担民事责任的，按照普通程序审理;要求变更监护关系的，按照特别程序审理;既要求承担民事责任，又要求变更监护关系的，分别审理。
《未成年人保护法》第10条规定：父母或者其他监护人应当履行对未成年人的监护职责和抚养义务，不得虐待、遗弃未成年人。第12条规定：父母或者其他监护人不履行监护职责或者侵害被监护的未成年人的合法权益的，应当依法承担责任。
有监护资格的人或者单位是指未成年人的父母;祖父母、外祖父母;兄、姐;关系密切的其他亲属、朋友愿意承担监护责任，经未成年人的父、母的所在单位或者未成年人住所地的居民委员会、村民委员会同意的。
孩子的监护人改成爷爷是可以的，但必须是孩子的父母不在世或者无法承担监护职责的情况下才可以。在孙子女的父母健在的情况下，没有对孙子或者孙女的监护权，无法转移。如果孩子的父母去世，是可以的。 未成年人的父母是未成年人的监护人。父母对未成年子女的监护人身份是不能改变的。
监护人是指对无行为能力或限制行为能力的人的人身、财产和其它一切合法权益负有监督和保护责任的人。一般来说，未成年人、精神病患者及其他有严重精神障碍的人，都应设置监护人。