依据我国相关法律的规定，一方取走合同盖章后未返还的，如果另一方当事人没人签订的，合同是不成立的，合同要双方盖章或者签字才成立。
《中华人民共和国合同法》
第三十二条 【合同成立时间】当事人采用合同书形式订立合同的，自双方当事人签字或者盖章时合同成立。
第三十三条 【确认书与合同成立】当事人采用信件、数据电文等形式订立合同的，可以在合同成立之前要求签订确认书。签订确认书时合同成立。
1、要约要约也称订约提议，是当事人一方向他方提出订立合同的建议。要约中要有与对方订立合同的意愿和合同应有的主要条款、要求对方作出答复的期限等内容。在要约约定的对方答复期限内，要约人受其要约的约束。
2、承诺承诺也称接受订约提议，是当事人一方完全同意要约方提出要约的主要内容和条件的答复。要约人收到承诺时，双方就要订立合同;如收到承诺时已具备符合法律规定的合同形式，合同就成立了。如果要约的接受方不完全同意要约而改变了其中的主要条款，就意味着对原来订约条件的拒绝，而是接受方提出了新的订约提议。订立合同的过程，往往是一方提出要约，另一方又再提出新的要约，反复多次，如最后合同关系能成立，总是有一方完全接受了对方的要约内容。合同分为书面形式和口头形式两种。书面形式的合同是指当事人双方意思表示一致以书面文字来表达，一般是一起签订书面协议，有时也可通过当事人双方的往来信件、电报、电传和其他书面形式成立合同关系。口头形式的合同是由当事人双方就合同内容取得一致意见达成的口头协议。口头合同可由当事人双方就合同内容取得一致意见达成的口头协议。口头合同可由当一中人面谈订立，也可以通过电话交谈订立。