依据我国相关法律的规定，刑事诉讼中的回避制度，适用书记员、翻译人员和鉴定人，所以勘验人员与案件有利害关系的，需要回避。
《中华人民共和国刑事诉讼法》
第二十九条 审判人员、检察人员、侦查人员有下列情形之一的，应当自行回避，当事人及其法定代理人也有权要求他们回避：
(一)是本案的当事人或者是当事人的近亲属的;
(二)本人或者他的近亲属和本案有利害关系的;
(三)担任过本案的证人、鉴定人、辩护人、诉讼代理人的;
(四)与本案当事人有其他关系，可能影响公正处理案件的。
第三十二条 本章关于回避的规定适用于书记员、翻译人员和鉴定人。
辩护人、诉讼代理人可以依照本章的规定要求回避、申请复议。
勘验人进行勘验，必须出示人民法院的证件，以表明勘验人的身份和具体执行的勘验任务;同时，应当邀请勘验地的基层组织或者有关单位派员参加。比如邀请当事人所在地的居委会、村委会、所在单位、派出所、人民调解委员会等派人参加，以利勘验工作顺利进行。
人民法院勘验时，当事人是公民的，应当通知当事人或者他的成年家属到场;当事人是法人或者其他组织的，应当通知其法人代表或者其他组织的负责人到场，以便他们了解勘验情况，保护其合法权利。有关单位和个人有义务协助人民法院的勘验工作。接到人民法院的通知后，有关单位和个人应当对勘验现场进行保护，并配合人民法院完成勘验任务。当事人或者其成年家属、法人代表或者有关组织的负责人拒不到场的，不影响人民法院勘验工作的进行。
人民法院勘验时，可以对物证或者现场进行拍照和测量，并将测量情况和结果制作成笔录，由勘验人、当事人和被邀请参加的有关单位或者个人签名或者盖章。勘验笔录作为证据，开庭审理时应当当庭宣读。